Reorganizacijom pravosudnog sistema Kraljevine Jugoslavije sprovedenom sredinom aprila 1938.godine Kraljevo je dobilo sudsku instituciju – Okružni sud, drugostepeni sudski organ čija se teritorijalna nadležnost odnosi na žički i studenički srez.

Okružni sud u Kraljevu, na čijem čelu se početkom 1939.godine nalazio Milan Radosavljević, sastojao se od šest odeljenja čije nadležnosti su bile precizirane opštim zakonskim aktima o ustrojstvu sudova.

Prvo suđenje pred “većem petorice” Okružnog suda u Kraljevu održano je početkom juna 1938.godine za delo razbojništva.

Pri sudu je delovala i institucija počasnih sudija čije članove je, na osnovu predloga beogradske Trgovinske komore, Zanatske komore iz Niša i mišljenja Okružnog suda u Kraljevu i Apelacionog suda u Beogradu, predstavljalo Ministarstvo pravde.

Za organizaciju sudstva od 1945.godine do 1954.godine značajni su Zakon o uređenju narodnih sudova iz 1945.godine (sa izmenama i dopunama iz 1946.godine), Ustav FNRJ od 31.januara 1946.godine, koji dao osnovna načela o sudovima. Do donošenja zakona i Ustava organizacija sudstva sprovođena je na osnovu uputstava i odluka AVNOJ-a i skupština federalnih jedinica. Prema Uputstvu o uređenju narodnih sudova za federalnu Srbiju (donelo je Predsedništvo ASNOS-a 9.februara 1945.godine), sudsku vlast na njenom području vršili su narodni sudovi: opštinski (gradski), sreski i okružni sudovi i Vrhovni sud federalne Srbije. Izbor sudija i presuditelja za opštinske (gradske) sudove vrešenje neposredno na narodnom zboru, a za sreske i okružne narodne sudove na narodnooslobodilačkoj sreskoj, odnosno okružnoj skupštini. Svi narodni sudovi bili su pod nadzorom Povereništva pravosuđa federalne Srbije. Njihova teritorijalna nadležnost poklapala se sa teritorijom narodnooslobodilačkih odbora. Do 15.marta 1945.godine obrazovani su Okružni narodni sud u Čačku, i njemu podređeni sreski narodni sudovi u Čačku, Preljini, Gornjem Milanovcu, Guči, Ivanjici, Kraljevu i Raški.

Kako je krajem 1944.godine ukinut Kraljevački okrug, formiran samo neki dan ranije, nije formiran, odnosno nije obnovio rad Okružni sud u Kraljevu. Okružni sudovi formirani su u sedištima administrativno-upravnih jedinica, okruga, a Kraljevo je ulazilo u sastav Okružnog narodnooslobodilačkog odbora sa sedištem u Čačku. Okružni sud u Čačku obuhvatao je područje okruga čačanskog.

Sreski sudovi, među kojima i Sreski narodni sud u Kraljevu, čija se teritorijalna nadležnost poklapala sa područjem sreza, sudio je lakša krivična dela i rešavao građanske sporove koji se u praksi najčešće javljaju (imovinsko-pravni). Odluke su donošene u veću od jednog sudije i dva porotnika.

Uredbom o broju i teritorijalnoj nadležnosti sreskih i okružnih sudova na teritoriji NR Srbije od maja 1947.godine, utvrđeno je da za administrativni srez žički postoji sreski sud u Kraljevu koji je pod nadležnošću Okružnog suda u Čačku. Za studenički srez postojao je Sreski sud u Raški za koji je bio nadležan Okružni sud u Novom Pazaru. Okružni sud u Kruševcu bio je nadležan za Sreski sud u Trsteniku koji je pokrivao i teritoriju Vrnjačke Banje.

Godine 1949., kada su formirani oblasni narodni odbori, Uredbom o ukidanju postojećih i osnivanju novih okružnih sudova, 30.juna prestao je da radi Okružni sud u Čačku. Sreski sud u Kraljevu potpao je pod nadležnost novoosnovanog Okružnog suda u oblasti kragujevačke, sa sedištem u Kragujevcu, a Sreski sud u Raški prešao je u nadležnost Okružnog suda titovoužičke oblasti.

Sa ukidanjem oblasti kao posebnih administrativno-teritorijalnih jedinica došlo je i do promena u organizaciji sudstva. Uredbom o ukidanju postojećih i osnivanju novih okružnih sudova vraćeno je stanje iz 1947.godine, pa je Sreski sud u Rankovićevu (kako se Kraljevo zvalo od 1949.godine do 1955.godine), ponovo u nadležnosti Okružnog suda u Čačku, Sreski sud u Raški Okružnog suda u Novom Pazaru, a Sreski sud u Trsteniku (pokriva i teritoriju Vrnjačke Banje) u nadležnosti kruševačkog Okružngo suda.

Na osnovu Zakona o sudovima Narodna skupština NR Srbije na sednici Republičkog veća donela je 10.februara 1955.godine Odluku o osnivanju Okružnog suda u Kraljevu za područje sreskih sudova u Trsteniku, Raški i Kraljevu. Teritorijalna nadležnost okružnog suda u Kruševcu (za Sreski sud u Trsteniku), Novom Pazaru (za Sreski sud u Raški) i u Čačku (za Sreski sud u Kraljevu) prestaje danom početka rada Okružnog suda u Kraljevu.

Iste godine ukinut je srez trstenički i teritorija Vrnjačke Banje ušla je u sastav Sreza Kraljevo. Odlukom Narodne skupštine NRS od 20.juna 1955.godine Okružni sud u Kraljevu pokriva područja sreskih sudova u Kraljevu i Raški. Sreski sud u Kraljevu bio je nadležan za opštine Bogutovac, Vitanovac, Vrnjačka Banja, Vrnjci, Konarevo, Kraljevo, Lađevci, Podunavci i Samaila, a Sreski sud u Raški za opštine Baljevac, Lešak, Raška i Ušće.

U periodu 1954.g.-1963.g. utvrđeno je jedinstvo pravosudnog sistema, čija su načela postavljena Zakonom o sudovima od 5.jula 1954.godine. Po ovom zakonu sreski i okružni sudovi su niži a vrhovni republički, odnosno Vrhovni sud Autonomne pokraine Vojvodine i Savezni vrhovni sud, kao najviši sudovi. Okružni sudovi odlučuju u prvom stepenu u krivičnim, građanskim i drugih predmetima koji su im stavljeni u nadležnost, zatim u drugom stepenu po žalbama protiv odluka sreskih sudova. Sreski i okružni sudovi kao i ranije sude u većima.

Okružni sudovi odlučuju u prvom stepenu u krivičnim, građanskim i drugim predmetima koji su im stavljeni u nadležnost, zatim u drugom stepenu po žalbama protiv odluka sreskih sudova. Sreski i okružni sudovi kao i ranije sude u većima.

Na osnovu odluke o prestanku rada Okružnog suda u Novom Pazaru od 1962.godine nadležnost nad sreskim sudom u Novom Pazaru, Sjenici i Tutinu prelazi na Okružni sud u Kraljevu.

U periodu od 1963.godine karakteristično je još doslednije i potpunije jedinstvo pravosudnog sistema. Osnovna načela o uređenju sudova postavljena su Ustavom iz 1963.godine, zatim Osnovnim zakonom o sudovima opšte nadležnosti i Zakonom o privrednim sudovima.

Zakonom o organizaciji i teritorijalnoj nadležnosti sudova opšte nadležnosti od juna 1966.godine svi srpski sudovi u Srbiji promenili su nazive u opštinske sudove. Zahvatili su, najčešće, teritoriju jedne opštine, ređe dve. Po ovom zakonu teritorijalna nadležnost Okružnog suda u Kraljevu odnosila se na područje opštinskih sudova u Kraljevu, Novom Pazaru, Raški, Sjenici i Tutinu.

Na osnovu Zakona o izmenama i dopunama Zakona o organizaciji i teritorijalnoj nadležnosti sudova opšte nadležnosti 1969.godine Okružnog suda u Kraljevu je svedena na područja opštinskih sudova u Kraljevu, Vrnjačkoj Banji i Raški.

Od 1991. godine Okružni sud u Kraljevu radio je u okvirima stvarne nadležnosti odredene Zakonom o sudovima Republike Srbije. U sudskoj hijerarhiji bio je potcinjen Vrhovnom sudu Srbije, a nadreden Opštinskim sudovima u Kraljevu, Raški i Vrnjackoj Banji. Ukupna teritorija nadležnosti suda obuhvatala je dve trecine teritorije Raškog okruga.

Dana 31.12.2009. godine u 24,00 casova prestao je da postoji Okružni sud u Kraljevu.

Od 1.1.2010. godine u Srbiji je uspostavljeno novo ustrojstvo sudova. Zakonom o sedištima i podrucjima sudova i javnih tužilaštava („Službeni glasnik RS“ br. 116/08) osnovani su, za teritoriju Republike Srbije, Osnovni sudovi, Viši sudovi, Apelacioni sudovi i Vrhovni kasacioni sud.

Visoki savet sudstva je na sednici održanoj 16.12.2009. godine doneo odluku o izboru sudija na stalnu funkciju u sudovima opšte i posebne nadležnosti, i ovom odlukom su izabrane sudije Višeg suda u Kraljevu.

Formalno Viši sud u Kraljevu počeo je sa radom 1.1.2010. godine u 0,00 časova.