Реорганизацијом правосудног система Краљевине Југославије спроведеном средином априла 1938.године Краљево је добило судску институцију – Окружни суд, другостепени судски орган чија се територијална надлежност односи на жички и студенички срез.

Окружни суд у Краљеву, на чијем челу се почетком 1939.године налазио Милан Радосављевић, састојао се од шест одељења чије надлежности су биле прецизиране општим законским актима о устројству судова.

Прво суђење пред “већем петорице” Окружног суда у Краљеву одржано је почетком јуна 1938.године за дело разбојништва.

При суду је деловала и институција почасних судија чије чланове је, на основу предлога београдске Трговинске коморе, Занатске коморе из Ниша и мишљења Окружног суда у Краљеву и Апелационог суда у Београду, представљало Министарство правде.

За организацију судства од 1945.године до 1954.године значајни су Закон о уређењу народних судова из 1945.године (са изменама и допунама из 1946.године), Устав ФНРЈ од 31.јануара 1946.године, који дао основна начела о судовима. До доношења закона и Устава организација судства спровођена је на основу упутстава и одлука АВНОЈ-а и скупштина федералних јединица. Према Упутству о уређењу народних судова за федералну Србију (донело је Председништво АСНОС-а 9.фебруара 1945.године), судску власт на њеном подручју вршили су народни судови: општински (градски), срески и окружни судови и Врховни суд федералне Србије. Избор судија и пресудитеља за општинске (градске) судове врешење непосредно на народном збору, а за среске и окружне народне судове на народноослободилачкој среској, односно окружној скупштини. Сви народни судови били су под надзором Повереништва правосуђа федералне Србије. Њихова територијална надлежност поклапала се са територијом народноослободилачких одбора. До 15.марта 1945.године образовани су Окружни народни суд у Чачку, и њему подређени срески народни судови у Чачку, Прељини, Горњем Милановцу, Гучи, Ивањици, Краљеву и Рашки.

Како је крајем 1944.године укинут Краљевачки округ, формиран само неки дан раније, није формиран, односно није обновио рад Окружни суд у Краљеву. Окружни судови формирани су у седиштима административно-управних јединица, округа, а Краљево је улазило у састав Окружног народноослободилачког одбора са седиштем у Чачку. Окружни суд у Чачку обухватао је подручје округа чачанског.

Срески судови, међу којима и Срески народни суд у Краљеву, чија се територијална надлежност поклапала са подручјем среза, судио је лакша кривична дела и решавао грађанске спорове који се у пракси најчешће јављају (имовинско-правни). Одлуке су доношене у већу од једног судије и два поротника.

Уредбом о броју и територијалној надлежности среских и окружних судова на територији НР Србије од маја 1947.године, утврђено је да за административни срез жички постоји срески суд у Краљеву који је под надлежношћу Окружног суда у Чачку. За студенички срез постојао је Срески суд у Рашки за који је био надлежан Окружни суд у Новом Пазару. Окружни суд у Крушевцу био је надлежан за Срески суд у Трстенику који је покривао и територију Врњачке Бање.

Године 1949., када су формирани обласни народни одбори, Уредбом о укидању постојећих и оснивању нових окружних судова, 30.јуна престао је да ради Окружни суд у Чачку. Срески суд у Краљеву потпао је под надлежност новооснованог Окружног суда у области крагујевачке, са седиштем у Крагујевцу, а Срески суд у Рашки прешао је у надлежност Окружног суда титовоужичке области.

Са укидањем области као посебних административно-територијалних јединица дошло је и до промена у организацији судства. Уредбом о укидању постојећих и оснивању нових окружних судова враћено је стање из 1947.године, па је Срески суд у Ранковићеву (како се Краљево звало од 1949.године до 1955.године), поново у надлежности Окружног суда у Чачку, Срески суд у Рашки Окружног суда у Новом Пазару, а Срески суд у Трстенику (покрива и територију Врњачке Бање) у надлежности крушевачког Окружнго суда.

На основу Закона о судовима Народна скупштина НР Србије на седници Републичког већа донела је 10.фебруара 1955.године Одлуку о оснивању Окружног суда у Краљеву за подручје среских судова у Трстенику, Рашки и Краљеву. Територијална надлежност окружног суда у Крушевцу (за Срески суд у Трстенику), Новом Пазару (за Срески суд у Рашки) и у Чачку (за Срески суд у Краљеву) престаје даном почетка рада Окружног суда у Краљеву.

Исте године укинут је срез трстенички и територија Врњачке Бање ушла је у састав Среза Краљево. Одлуком Народне скупштине НРС од 20.јуна 1955.године Окружни суд у Краљеву покрива подручја среских судова у Краљеву и Рашки. Срески суд у Краљеву био је надлежан за општине Богутовац, Витановац, Врњачка Бања, Врњци, Конарево, Краљево, Лађевци, Подунавци и Самаила, а Срески суд у Рашки за општине Баљевац, Лешак, Рашка и Ушће.

У периоду 1954.г.-1963.г. утврђено је јединство правосудног система, чија су начела постављена Законом о судовима од 5.јула 1954.године. По овом закону срески и окружни судови су нижи а врховни републички, односно Врховни суд Аутономне покраине Војводине и Савезни врховни суд, као највиши судови. Окружни судови одлучују у првом степену у кривичним, грађанским и других предметима који су им стављени у надлежност, затим у другом степену по жалбама против одлука среских судова. Срески и окружни судови као и раније суде у већима.

Окружни судови одлучују у првом степену у кривичним, грађанским и другим предметима који су им стављени у надлежност, затим у другом степену по жалбама против одлука среских судова. Срески и окружни судови као и раније суде у већима.

На основу одлуке о престанку рада Окружног суда у Новом Пазару од 1962.године надлежност над среским судом у Новом Пазару, Сјеници и Тутину прелази на Окружни суд у Краљеву.

У периоду од 1963.године карактеристично је још доследније и потпуније јединство правосудног система. Основна начела о уређењу судова постављена су Уставом из 1963.године, затим Основним законом о судовима опште надлежности и Законом о привредним судовима.

Законом о организацији и територијалној надлежности судова опште надлежности од јуна 1966.године сви српски судови у Србији променили су називе у општинске судове. Захватили су, најчешће, територију једне општине, ређе две. По овом закону територијална надлежност Окружног суда у Краљеву односила се на подручје општинских судова у Краљеву, Новом Пазару, Рашки, Сјеници и Тутину.

На основу Закона о изменама и допунама Закона о организацији и територијалној надлежности судова опште надлежности 1969.године Окружног суда у Краљеву је сведена на подручја општинских судова у Краљеву, Врњачкој Бањи и Рашки.

Од 1991. године Окружни суд у Краљеву радио је у оквирима стварне надлежности одредене Законом о судовима Републике Србије. У судској хијерархији био је потцињен Врховном суду Србије, а надреден Општинским судовима у Краљеву, Рашки и Врњацкој Бањи. Укупна територија надлежности суда обухватала је две трецине територије Рашког округа.

Дана 31.12.2009. године у 24,00 цасова престао је да постоји Окружни суд у Краљеву.

Од 1.1.2010. године у Србији је успостављено ново устројство судова. Законом о седиштима и подруцјима судова и јавних тужилаштава („Службени гласник РС“ бр. 116/08) основани су, за територију Републике Србије, Основни судови, Виши судови, Апелациони судови и Врховни касациони суд.

Високи савет судства је на седници одржаној 16.12.2009. године донео одлуку о избору судија на сталну функцију у судовима опште и посебне надлежности, и овом одлуком су изабране судије Вишег суда у Краљеву.

Формално Виши суд у Краљеву почео је са радом 1.1.2010. године у 0,00 часова.